哈默纳科流水线作业谐波SHG-58-100-2UH

    本课题研究的机械手主要用于流水线上器件的搬用，而机械手手部的结构是与实际工作物体直接接触的终执行机构，哈默纳科流水线作业谐波SHG-58-100-2UH 所以机械手手部结构的确定应与实际工作中所搬用物体的类型相适应。我们此次设计的机械手要求起具有一定的通用性、低成本、且便于控制，所以终选用气动控制型机械手，并且采用夹持式结构以便满足其通用型的要求

    本课题研究的机械手其手臂的结构组成包括：哈默纳科流水线作业谐波SHG-58-100-2UH 大臂（水平臂）和小臂（垂直臂）两部分，大臂用来实现水平的回转然后再配合小臂在大臂上的伸缩移动实现水平面内位置的全覆盖，小臂部分利用气动系统实现垂直的升降，这样机械手便可在一定的立体空间内任意移动，实现货物的准确定位和搬用。此外，对于机械臂的设计还应该遵循2个基本原则：⑴机械臂在工作过程中需具备一定的运动精度和定位精度，所以在设计时要保证各机械臂必须有一定的刚度；⑵涉及到对于机械手产品成本问题以及具体实际工作的要求，应保证手臂的结构尽量简单、重量尽量轻，以达到节约材料、减少机械手的运动惯性使其动作灵活的目的。所以在设计时要保证各机械臂必须有一定的刚度；⑵涉及到对于机械手产品成本问题以及具体实际工作的要求，应保证手臂的结构尽量简单、重量尽量轻，以达到节约材料、减少机械手的运动惯性使其动作灵活的目的。