哈默纳科坐标运动谐波CSD-25-50-2A-G

   它是用外力和在外力作用方向上的变形量（位移）之比来度量的。在弹性范围内，刚度是零件载荷与位移成正比的比例系数，即引起单位位移所需的力。哈默纳科坐标运动谐波CSD-25-50-2A-G刚度的倒数称为柔度，即单位力引起的位移。刚度可分为静刚度和动刚度。

   在任何力的作用下，体积和形状都不发生改变的物体称为刚体(rigid body)。在物理学中，理想的刚体是一个固体的、尺寸值有限的、形变可以被忽略的物体。不论是否受力，在刚体内任意两点间的距离都不会改变。在运动中，刚体上任意—条直线在各个时刻的位置都保持平行。

机器人运动原理图是描述机器人运动的直观图形表达形式，是将机器人的运动功能原理用简便的符号和图形表达出来，此图可用上述图形符号体系中的文字与代号表示。

   机器人运动原理图是建立机器人坐标系、哈默纳科坐标运动谐波CSD-25-50-2A-G运动和动力方程式、设计机器人传动原理图的基础，也是在学习使用机器人有效的工具。

ABB、FUNAC、KUKA的大多数产品均为六自由度机器人，MOTOMAN也有六自由度产品，它们的关节分布比较类似，多采用安川交流驱动电动机。其中，ABB公司的IRB 2400产品是销量大的型号之一，已安装20 000套。