哈默纳科行走传动谐波CSG-20-80-GH-F0F

  在其轴线绕针轮轴线公转的同时，还将反方向自转，即顺时针转动。同时，它通过曲柄轴推动行星架输出机构顺时针转动。

  行走机构按其行走移动轨迹可分为固定轨迹式和无固定轨迹式。固定轨迹式行走机构主要用于工业机器人。无固定轨迹式按行走机构的特点可分为步行式哈默纳科行走传动谐波CSG-20-80-GH-F0F、轮式和履带式。在行走过程中，步行式为间断接触，轮式和履带式与地面为连续接触；步行式为类人（动物）的腿脚式，轮式和履带式的形态为运行车式。运行车式行走机构用得比较多，多用于野外作业，比较成熟。步行式行走机构正在发展和完善中。

  固定轨迹式可移动机器人机身底座安装在一个可移动的拖板座上，靠丝杠螺母驱动，整个机器人沿丝杠纵向移动。这类机器人除了采用直线驱动方式外，也可以采用类似起重机梁行走方式等。这种可移动机器人主要用在作业区域大的场合，如大型设备装配，立体化仓库中的材料搬运、材料堆垛和储运及大面积喷涂等。

  工厂对机器人行走性能的基本要求是机器人能够从一台机器哈默纳科行走传动谐波CSG-20-80-GH-F0F旁边移动到另一台机器旁边，或在一个需要焊接、喷涂或加工的物体周围移动。这样，就不用再把工件送到机器人旁边。