| 品牌 | 其他品牌 | 货号 | 123 |
|---|---|---|---|
| 规格 | SHG-40-160-2UJ | 供货周期 | 一个月以上 |
| 主要用途 | 半导体 | 应用领域 | 电子 |
| 品牌 | 哈默纳科 | 用途 | 半导体、机器人、机械设备 |
| 材质 | 钢 | 是否进口 | 是 |
而且，用单位向量去定义轴线的方向，使得我们可以去建立一套确定旋转符号的规则。在平面系统中，如果右手的姆指指向正:轴(即指向观察者)，哈默纳科角坐标系谐波齿轮SHG-40-160-2UJ那么手指朝反时针方向卷曲。因此，一个平面角通常定义逆时针转向为正。这里我们采用同样的右手法则，即:右手姆指指向转轴上单位向量的方向时，手指卷曲的方向就是绕该轴旋转的正方向。
建模程序是以给每一个构件建立一个局部的直角坐标系开始的。每个构件上局部坐标系的位置和方向可以是任意的;但是，它们通常都选定在联接的中心。建模的任务就变成要描述连接在一起的构件的坐标系统彼此如何相对运动。因此，就必须定义一些变换矩阵来描述这些相对运动。。
用来描述机构的联接中的相对运动变量哈默纳科角坐标系谐波齿轮SHG-40-160-2UJ‘或“联接变量"可分成两组。*组由该机构的独立运动变量向量)组成，这些经常称为机构的自由度或称为机构的输入。第二组联接变量构成因变量向量。因变量的数值是输人(独立)变量和甫乙构的几何约束的函数。这些约束数学上是用炬阵环路封闭方程来描述的，这方程是含有联接变量的非线性矩阵方程。因此，求得这些因变量的值的方法
