哈默纳科双指手爪式谐波传动件CSG-32-50-2U

吸附式执

行器、工具(如焊枪、喷嘴、电磨头等)和仿生手(或灵巧手)四类;就工业机器人中应用的机械式夹持器形式而言。哈默纳科双指手爪式谐波传动件CSG-32-50-2UH多为双指手爪式，按其手爪的运动方式又可分为平移型和回转型。回转型手爪又分为单支点回转和双支点回转型;按其夹持方式又可分为外夹式和内撑式。此外，按驱动方式则有电动、气动、液压和记忆合金驱动四种。

    设计末端执行器时，无论是夹持式或吸附式，都需要有足够的夹持(吸附)力和所需要的夹持位里精度。用机械式单支点问转型哈默纳科双指手爪式谐波传动件CSG-32-50-2UH夹持器来夹持工件时f,由于所夹持工件的直径有变动时.将引起工件轴心的偏移钻△(称为夹持误差》，故其夹持位置精度较低。为了改善夹持精度，可采用双支点回转型夹持器或采用平移

型夹持器、

    同样，在设计末端执行器时，应尽可能使其结构简单。哈默纳科双指手爪式谐波传动件CSG-32-50-2UH紧凑、重量轻，以减轻手臂的负荷:

    工业机器人操作机手臂机构和手腕机构的驱动传动系统设计也是操作机机械设计的重要环节，传动系统的设计根据机器人完成作业任务的不同和骆动方式的不同而有很大区别.