哈默纳科柔性手腕关节谐波CSD-20-100-2A-GR

因此这种模型是综合型模型，可以用于全面确定齿轮系统的动态特性，尤其适用于分析齿轮系统振动噪卢的产生与传递。

    齿轮动力学数学模型的求解方法主要有哈默纳科柔性手腕关节谐波CSD-20-100-2A-GR-BB 解析法和数值法两类。按求解方法的性质，又可分为时域法和频域法。由时域法可得到系统响应在时城的描述，用以研究系统动态特性随时间的变化规律:而频域法则研究系统响应在频域中的描述，用以阐明系统动态性能与各频率成分间的关系。此外，实验方法研究齿轮系统的动态特性也是极为重要的手段。

3.齿轮系统的激励描述

    齿轮系统的激励分为内部激励和外部激励两大类，哈默纳科柔性手腕关节谐波CSD-20-100-2A-GR-BB 外部激励主要是指原动机的主动力矩、负载引起的激励。

内部激励是在齿轮副啮合过程中在系统内部产生的，激励是齿轮机构动力学研究的重要内容之一。

    内部激励包括刚度激励、误差激励和啮合冲击激励。刚度是因同时啮合轮齿对数的变化导致啮合综合刚度周期变化，从而引起齿轮啮合力周期变化哈默纳科柔性手腕关节谐波CSD-20-100-2A-GR-BB 。刚度激励是一种参数激励。即使外载为零或为常量时，系统也会因刚

度激励而产生振动。刚度激励主要与齿轮的设计参数有关，研究刚度激励，有助于改进齿轮传动系统的设计