谐波齿轮传动哈默纳科机器人谐波CSF-32-120-2UH比值的下限，与谐波摩擦传动一样，也受到强度的限制。为了减小传动的外形尺寸和质量，不把传动做成单级而做成双级（*级可以是普通的齿轮传动或行星传动）是合理的。由于两轮直径的差值较小，加之柔轮的柔性，因而可获得较多的同时参与啮合的数。（可达柔轮或刚轮齿数的30——40%）
由于啮合的多对性，因而质量和外廓尺寸较小，运动精度高。
用设计方法来控制回差比只规定较高的精度取得zui终的结果的“强制"方法*得多。但在应用这些方法时，为了充分发挥哈默纳科机器人谐波CSF-32-120-2UH其优点，还必须考虑到一些其它的因素。现将这些因素概括说明如下:
1对那些被控制的回差来源能采用宽的公差。例如，在弹簧加载的啮合中，齿轮尺寸和中心距的公差可以定得很宽。但是这时必须仔细考虑每一回差来源的本质。例如，采用可调中心齿轮时，不能消除随转动而变化的回差来源，而必须对这些项目规定与所需的回差控制相*的公差。
2.在使公差放宽，以便zui有效地利用回差控制方法时，要考虑各种可能的有害影响。比如，对于固定中心和弹簧加载的剪式齿轮，中.心距变化太大会造成接触比太低。
3.回差的控制将导至较*和可靠的回差值。的回差控制方法可比只缩小回差来源公差所达到的回差更小。
4.由于这些方法允许放宽影响回差的参数，而集中精力研究齿轮的其它重要性能函数，如传动误差等，所以回差控制方法特别适合于精密齿轮传动链。
