在输入和输出轴间，日本HD数控机器人谐波传动CSG-32-50-2UH-LW按功能的齿轮传动链复制成防回差的传动链。这种复制并不要求两个传动链的齿轮都一一对等，但其总速比必须相同。另外，辅助传动链的精度也不要求达到功能传动链约精度。啮合时，输出轴上连着弹簧的齿轮被加载，形成起作用的需用转矩，因此，就使全部传动链的啮合扭紧而消除回差。
其缺点是:1.需用的“浮动"轴可能是设计的严重障碍。2.只当轴承跨度短时，弹簧加载于轴才方便。3.在多级啮合齿轮传动链中，用弹簧浮动的中间轴，要不遇到多种力与回差影响的复杂情况，是不易办到，甚至是不可能办到的。4.加载弹簧故障所引起的回差比剪式齿轮设计所引起的大。5.可变回差部分形成整个浮动轴与齿轮的动力状态，而轴与齿轮的惯量可能相当大，因此会使速率受到限制。
日本HD数控机器人谐波传动CSG-32-50-2UH-LW由于这些方法允许放宽影响回差的参数，而集中精力研究齿轮的其它重要性能函数，如传动误差等，所以回差控制方法特别适合于精密齿轮传动链。
多相位的齿轮叠层将误差本身进行平均，是减少误差的一种老方法。它是将齿轮制成若干可分叠层，用分布均匀的紧配销钉和锁定螺钉使之牢牢地固定在一起。在轮齿形成后，旋转各叠层使之相互累积，然后再固定在一起。使叠层的误差曲线形成彼此相关的调相，因而可大大减小剩余误差曲线。这种方法非常适用于基本的单周正弦曲线跳动误差。
