哈默纳科谐波伺服马达SHA-58A-81SG-B12A harmonic
构成一个具有预定性能的伺服机构，可分为分析和设计两个过程。前者是研究伺服系统性质的观点，后者是根据分析来建立具有预定性能的伺服机构的方法。这种设计可分为特性设计和*设计，何服系统的特性设计一般分为两个阶段来研究，*阶段主要是选择和决定控制元件，第二阶段是具体地计算增益调整和补偿电路值，以便满足设计指标。在*阶段，对考虑了安装条件、经费问题以及所要求的伺服性能等而构成的伺服系统建立数学模型，并通过动特性的分析来研究它哈默纳科谐波伺服马达SHA-58A-81SG-B12A是否能成为比较协调的系统。在第二阶段，首先来研究只用增益调整是否能满足所要求的伺服性能。当用增益调整不能满足时，必须重新研究该伺服系统的结构，然后重新进行设计。我们把为了得到所要求的性能而在伺服系统中插入适当器件称为补偿或者校正。该器件称为补偿器或者补偿电路。
补偿器有设置在前向回路中和反馈回路中两种情况。前者的补偿方法叫做串联补偿，后者叫做反馈补偿。补偿电路和放大器在串联补偿中可成对使用。补偿电路的设计过程并不复杂，然而反馈补偿的过程相比较之下显得复杂得多.
在感应电动机 中，在某一速度下具有zui大力矩，因此将r./R之值取得较大。可是，在力矩一速度曲线上若有正斜率的部分，则从控制的观点来看，并不理想。所以，在伺服电动机中，按照所有部分都具有负斜率来减小L/R之值，即转子的电阻做得大些。
