哈默纳科行星传动减速机HPG-32A-21-J6 harmonic
2K-H行传动装置由两对内啮合齿轮副组成，共同完成减速与输出任务，无需其他形式输出结构，由齿轮轴或者内齿轮直接输出。其基本构件为两个中心轮和行星架组成，故而称为2K-H行少齿差行星传动。若以啮合方式命名，由两对齿轮副组成的传动哈默纳科行星传动减速机HPG-32A-21-J6 装置，亦成为双内啮合NN型少齿差行星传动。
少齿差内啮合齿轮副的干涉-----由于渐开线少齿差内啮合齿轮副的内外齿轮仅相差一、二齿或者三、四齿，若采用标准齿轮就不能进行正常的啮合传动，将会产生各种干涉现象。如：切齿加工时的顶切与根切：用插齿刀插制内齿圈时产生的根切、用插齿刀插制外齿轮时产生的顶切、用滚刀加工时产生的根切；过渡曲线干涉：内齿圈齿顶与插制外齿轮根部的过渡曲线干涉、内齿圈齿顶与滚切外齿轮根部的过渡曲线干涉；内齿圈齿顶部分为非渐开线； 节点对面的齿顶干涉；齿廓重叠干涉；内外齿轮沿径向移动发生的径向干涉。
第二种输出轴固定，内齿圈输出
内齿圈与机壳一起输出，销轴固定不动，行星轮只做平动，不做传动，迫使内齿圈与卷轴一起输出，这是常见的卷扬机的结构形式。
双曲柄式，双曲柄结构不是W输出机构，它仅仅替代了行星轮，并使W机构省掉，可获得较大的传动比，运转平稳性有所提高，但是轴向尺寸较大。
波纹管机构 行星轮 通过波纹管与机座连接，行星轮平动由波纹管补偿，行星轮的低速转动传递给内齿输出，这种机构以波纹管的变形能损失替代了摩擦损失，可获得较高的机械效率。
按照减速机的级数分可分为单级和双极减速器。按照安装形式分可分为卧式安装和立式安装。
