harmonicdrivr行星减速机HPG-32A-15-J6 哈默纳科 harmonic
十字滑块式输出，，结构形式简单加工方便名单是承载能力与效率均较销轴式输出低，常用语小功率场合。
浮动盘式输出，结构形式新颖，加工较方便，使用效果较好。
零齿差式输出，harmonicdrivr行星减速机HPG-32A-15-J6其特点时通过一对零齿差齿轮副将行星轮的低速反向转动传递给输出轴。零齿差系指齿轮副的内外齿轮齿数相同，象齿轮联轴器那样，但是内外齿轮的齿间间隙较大，其结构形势较简单，制造不困难，较适用于中心距较小的一齿差传动。
换句话说，由技术指标决定的活塞行程公差值，通过尺寸链计算要分摊到各相关组成环上，只要各组成环的公差按照所分摊的公差值进行加工并检验合格，则装配后能自动保证该项技术要求，无需修配或者选配。
渐开线少齿差行星齿轮传动传动型式较多，主要有K-H-V型传动装置，双内啮合2K-H型正号机构传动装置以及三内啮合和锥齿形传动装置。
通常按照减速器的输出机构型式、减速器级数和安装形式进行分类。按照输出机构型式*种内齿圈固定，低速轴输出----销轴式输出，应用广泛效率较高，但是销孔加工精度要求较高，有三种型式：
悬臂销轴式输出，销轴固定端与输出轴紧配合，悬臂端相应的插入行星轮的端面销孔内，结构简单但是销轴受力不均。销轴悬臂端加一均载环，销轴的受力情况大为改善。简直销轴式输出，销轴的受力情况更为改善，但是加工精度略有提高。
