高精度哈默纳科行星传动HPG-14A-15-J6 harmonic
根据两个相互啮合的齿轮的变位系数之和，变位齿轮传动可以分为下面两个类型：高度变位齿轮传动与角变位齿轮传动。采用高度变位虽可改善行星齿轮传动的性能但是有一定的限度，故在行星齿轮传动中较为广泛的是角变位传动。角度变位传动或者不等移距变位齿轮传动，其变位系数和大于0时称为正传动，小于0时称为负传动，应用较多的是高精度哈默纳科行星传动HPG-14A-15-J6正传动。采用角度变位正传动的目的在于：凑中心距，避免齿轮根切，减小齿轮机构尺寸，减少齿面磨损，提高承载能力还有避免干涉等。
避免根切：保证必要的齿顶厚度，保证必要的重合度，避免啮合时，过渡曲线干涉。内啮合圆柱齿轮的变位原理和外啮合齿轮是一样的，但是由于内啮合以及内齿轮加工中，相啮合双方的位置关系几何关系与外啮合不同，在设计内啮合变位齿轮传动时，齿数的搭配和变位系数的选择收到各种条件的限制：渐开线干涉，过渡曲线干涉、径向进刀顶切。齿廓重叠干涉。
变位量与变位系数-*中线与齿坯分度圆切线的距离称为变位量，变位系数即变位量与模数的比值
正变位与负变位 *中线移远齿轮坯中心，即齿条工具中线与被加工齿轮的分度圆分开时，称为正变位，所切出的齿轮为正变位齿轮。*中线移近齿轮坯中心，即齿条工具中线与被加工齿轮的分度圆相交时，称为负变位，所切出的齿轮为负变位齿轮。
