2015哈默纳科伺服SHA-58A-81SG-B12A200 harmonic 伺服电机
比较刚性构件传动2015哈默纳科伺服SHA-58A-81SG-B12A200和柔性构件传动的基本准则是效率、外形、尺寸和重量。随着传动比的增大，刚性构件传动的尺寸加大，而谐波齿轮传动尺寸有所减小。谐波传动虽然轴向尺寸较大，但是他的特点是金属的容积充填率很小。
氮化处理可在zui小的变形情况下获得很高的齿面硬度和耐磨性。当齿轮热处理后，不再采用其他工序精加工时，例如对内齿轮，氮处理具有特殊的意义。在应力变化循环次数很大的情况下，从抗点蚀的条件来看，氮化齿轮能承受的载荷并不小于渗碳齿轮。在应力变化循环次数较小的情况下（特别是对于大直径的齿轮），由于氮化层厚度较小，由齿轮工作表面强度所决定的齿轮承载能力，受氮化层底层的限制，由于渗碳齿轮具有较厚的硬化层，并且其表层的硬度分布较均匀，通常芯部硬度也较高，因此，渗碳齿轮硬化层的破坏，要在载荷河大的情况下才出现。可见，在应力变化循环次数较小的条件下，氮化齿轮比渗碳齿轮差。
谐波齿轮穿的的效率实际上与传动比无关。由于金属容量和外形尺寸较小，效率不很高，故谐波传动宜在一般的工作条件和传动比高于80 的驱动装置中采用。在大功率驱动装置中连续工作或负载下*工作时必须强制散热。谐波传动装置既可以在多电动机和多分路驱动装置中用做合成或分解装置，也可以在机械传动分路中用作减速器。当接通主传动装置时，利用制动器将具有谐波齿轮传动的辅助传动装置这一路断开。若不预先将这一路断开，则谐波传动的各构件便以很高的速度运转。
