原装机械臂关节谐波减速机CSG-50-120-2UH 哈默纳科 harmonic 谐波传动
由制造误差而引起的载荷沿齿圈分布的不均匀性，使原装机械臂关节谐波减速机CSG-50-120-2UH轮齿的单位载荷增大，齿面间润滑破坏，油膜氧化以及产生剧烈的金属塑性流动，因此可能使轮齿在纯金属接触下发生胶合。甚至在很低的传动中发生胶合，这主要是由于制造时工艺方面的偏差或者计算错误所造成的结果。还应注意到，即使供油短时中断，也能使轮齿发生胶合。
在润滑充分和没有塑性变形发生的条件下轮齿也能产生胶合，这主要是由于在接触区剧烈的局部温升以致使润滑油和轮齿发生严重的胶合。
载荷沿齿圈宽度分布的不均匀性的存在，是传动出现损坏和严重后果的重要原因。由于载荷不均匀性而使轮齿经常发生齿端折断这是出现各种假设和建立各种计算方法的原因所在。根据这些假设和计算方法，及时在轴没有歪斜，传动的承载能力也受齿端折断的限制。实际上，在没有轴线歪斜时，只有当齿轮未按合理的技术条件制造而存在局部缺陷和周节误差误差，因而引起剧烈过载时，才可能发生齿端折断。
为了减小移动式机械中结构的外形尺寸和重量，通常采用齿面硬化处理的齿轮。目前在固定式机械中，轮齿经硬化处理的齿轮传动也得到很广泛的应用，在不久的将来，对那些通用减速机也将采用齿面经硬化处理的齿轮。这时，为了使支承获得必要的寿命，降低载荷沿齿圈宽度分布的不均匀性在轮齿表面经过硬化处理的条件下，比zui后热处理为调质和正火时载荷不均匀的危险性要大，
