渐开线行星齿轮传动机构、摆线针轮传动机构及其它少齿差行星传动机构都是共轴线式传动机构，为了把行星轮(摆线轮)的自转运动由与输人轴l共线的输出轴输出，而输出轴虽与行星轮自转轴平行，但不同轴线，因此就需要在输出轴和行星轮自转轴两轴之间设计一个能传递等速运动的等速传动机构，即所渭W机构。这种等速传动机构是根据平行双曲柄机构两曲柄瞬时角速度相等的传动原理设计的。通过改变平行双曲柄机构各构件的结构形状和运动副尺寸，或变换机构的机架等方法，可得到多种等速传动机构。
锥孔销式等速传动机构，该种机构是在孔销式等速传动机构的基础上研究开发的一种无隙等速传动机构。将孔销式传动机构中的圆柱销轴改成圆锥销轴，圆柱形孔改成圆锥形孔，就形成了锥孔销式输出机构，其传动原理与孔销式传动机构相同。通过调节轴向间隙消除锥孔锥销滚动副间隙，达到无侧隙传动的目的。锥孔式传动机构的运动精度高、传动效率高、承载能力强，适合于大功率传动。
双锥销式等速传动机构
双锥销式等速传动机构，该种机构是将锥孔销式传动机构中的锥孔再次改成锥销，就形成了双锥销式传动机构。而各组两啮合锥销的轴线始终保持平行，其轴间跄离相等，均等于偏心距。若两锥销附带有锥销套筒，则双锥销工作时啮合表面可实现纯滚动。从而提高了无隙双锥销式等速传动机构的传动效率。
由机构组成原理知，机构具有确定运动的条件是机构的自由度数应等于机构的原动件数。而当原动件数少于机构的自由度数时，有时机构具有特殊的运动性能，即在机构运动过程中设置适当的约束，机构的自由度就会改变，而这种自由度的变化，正是有些机构工作性质所需要的。所设置约束的多样性决定了变自由度机构的多样性，因此变自由度传动机构的创新设计对实际工作是有意义的。
