根据机构的确定运动条件知，当机构的自由度数大于机构的原动件数时，机构的运动是不确定的，但这时机构的运动也不是毫无规律的乱动，而是机构将优先沿着阻力zui小的方向运动。这种由机构阻力zui小的运动副来确定机构运动状态的规律称为机构zui小阻力定律。
在研究机构的运动分析及力分析时，都假定其原动件的运动规律是己知的，而且一般假设原动件作等速运动。然而实际上机构原动件的运动规律是由其各构件的质量、转动惯量和作用于其上的驱动力与阻抗力等因素决定的，因而在一般情况下，原动件的速度和加速度是随时间变化的。因此，为了对机构进行的运动分析和力分析，就需要首先确定机构原动件的真实运动规律。这对于机械设计，特别是高速、重载、高精度和高自动化程度的机械，是十分重要的。
一般情况下，由于机械原动件并非作等速运动，即机械在运动过程中将会出现速度波动，而这种速度波动，会导致在运动副中产生附加的动压力，并引起机械的振动，从而降低机械的寿命、效率和工作质量。这就需要对机械运转速度的波动及其调节的方法加以研究，以便设法将机械运转速度波动的程度限制在许可的范围之内。
由于选用回转构件为等效构件时，计算各等效量比较方便，并且求得真实运动规律后，也便于进一步计算机械中其它各构件的运动规律，所以通常都选用回转件为等效构件。
如上所述，不同的机械系统是由不同的原动机与执行机构组合而成的，因此等效力矩可能是位置、速度或时间的函数。此外，等效力矩可以用函数式表示，也可以用曲线或数值表格给出。因此，运动方程式的求解方法也不尽相同，一般有解析法、数值计算法和图解法等。
