谐波齿轮包含的基本部件及自身具备的特点性能

　　谐波齿轮的主要特征是弹性变形，且齿形较小，因此必须将变形量控制在设计要求的范围内，超出控制范围就会造成传动装置的失效。在动力传动中，弹性变形的控制更是至关重要，经常会出现跳齿现象，这也是众多谐波传动装置承载能力无法提高的关键因素。一旦跳齿现象产生，若不及时采取措施，传动装置很快就会损坏。

　　包括三个基本部件：波发生器、柔轮和刚轮。当波发生器（即输入轴）转动时，在凸轮的作用下，柔轮产生周期性的径向变形，是柔轮上的外齿沿刚轮内圆周与刚轮上的内齿形成啮入，啮合、啮出和脱开运动，柔轮径向变形同时引起周期性的周向变形，在凸轮（输入轴）转一圈时共发生两次这种变形传递过程。

　　传动同时啮合齿数多，即承受载荷的齿数多，在材料和速比相同的情况下，受载能力要大大超过其它传动。其传递的功率范围可为几瓦至几十千瓦。

　　运动精度高。

　　由于多齿啮合，一般情况下，谐波齿轮与相同精度的普通齿轮相比，其运动精度能提高四倍左右。

　　运动平稳，无冲击，噪声小。

　　齿的啮入、啮出是随着柔轮的变形，逐渐进入和逐渐退出刚轮齿间的，啮合过程中齿面接触，滑移速度小，且无突然变化。

　　齿侧间隙可以调整。

　　传动在啮合中，柔轮和刚轮齿之间主要取决于波发生器外形的大尺寸，及两齿轮的齿形尺寸，因此可以使传动的回差很小，某些情况甚至可以是零侧间隙。

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